外出先から確認するにはどう設定すれば良いですか？

お手元の端末にもアプリをインストールし、同じアカウントでログインすることでお留守番端末と自動的にペアリングします。

お留守番端末でお留守番計画が設定されていると、お手元の端末はビュアーモード（みるモード）になり、お留守番の様子や計画を確認することができます。